高精度地圖標注和自動駕駛之間

高精度地圖是現(xiàn)有傳感器的增強和彌補，首要體現(xiàn)在以下三方面：地圖視覺、消解其他傳感器差錯、更豐厚的細節(jié)，更全面的感知。
傳感器系統(tǒng)，無論是激光雷達還是視覺，由于遮擋和間隔的原因，它是會受到限制的。但地圖不會受到限制，一起，它能夠消除部分傳感和差錯，有些傳感器無法辨認實在和虛擬之間的差異，有些比方斜度過大的時分，需求地圖來進行彌補。還有一些更豐厚的細節(jié)和感知，如下雪天，任何傳感器都會失效，地圖仍然能發(fā)揮作用。
一起，高精地圖還能夠充當駕馭經(jīng)歷的載體。我們能夠搜集許多駕馭員信息，經(jīng)過多維時空數(shù)據(jù)的發(fā)掘，剖析風險區(qū)域，作為一個新的常識、駕馭經(jīng)歷數(shù)據(jù)集供給給新的駕馭者。 高精地圖還能供給認知和決議計劃參閱：
1、地圖供給操控決議計劃依據(jù)；
2、地圖結合傳感器進行認知。高精地圖反哺，輔佐車身定位。例如，辨認交通標志牌后將其作為地圖上的定位參閱點。
在業(yè)界我們聽到一些聲響，高精地圖究竟是什么？許多人宣稱我做的是高精地圖。比方圖商會從轎車的視點去了解高精地圖，就是以數(shù)據(jù)可測量的方式。對一些創(chuàng)業(yè)公司而言，如果它找到的視覺或激光點云特征點，也能夠認為是高精地圖。那么，究竟什么是高精地圖？
高精度地圖供給更完善的周邊環(huán)境和更精確的定位，為自動駕馭供給決議計劃支撐，確保行車安全——這是它的中心功用。無論是什么樣形狀的高精地圖，它要滿意這樣的中心功用。
內(nèi)在則是包含動態(tài)改變的時空方位場表達。如果把許多方位信息認為是一個三維空間，在高精地圖里，我們還需求添加兩個維度：一是時刻維度，一切方位都是動態(tài)改變的；二是可變維度，任何數(shù)據(jù)的精度和粒度是可變的。
如此，我們能夠看到將內(nèi)在時空場表達斷定之后，這個內(nèi)在實踐上能夠發(fā)生許多外延。Road DNA也好，或特征地圖也好，它僅僅這種內(nèi)在的一個外延，一種表現(xiàn)形式而已。在這里，高精度的意義，指的就是地圖的坐標精度更高，路途交通信息元素豐厚精密，為定位和途徑規(guī)劃供給精密依據(jù)。
現(xiàn)在的高精地圖，有了內(nèi)在之后，還需求尋覓一個運用場景。曾經(jīng)的地圖是給人運用的，現(xiàn)在的地圖是給車自動駕馭轎車運用的，所以它要更貼近于人類認知和機器智能，它是一個更詳細、更新和可變標準的表達。
上圖不同的分層：實在世界、傳統(tǒng)導航地圖模型、高精地圖模型，就是一個可變的標準。這就是在高精地圖時空表達中——可變標準的維度。高精地圖的數(shù)據(jù)表達模型，必需要添加一個時刻維度。怎么了解時刻維度？我們把它分為靜態(tài)數(shù)據(jù)模型和動態(tài)數(shù)據(jù)模型。
高精地圖為自動駕馭效勞，它需求將路途根本形狀，經(jīng)過地圖或矢量數(shù)據(jù)來正確表達出來。在靜態(tài)高精地圖標注模型中，車道要素模型包含車道中心線、車道邊界線、參閱點、虛擬連接線等。車道中軸線采自于實踐車道的中軸線方位，該目標用于車輛定位和引導車輛行駛；