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為什么這些機(jī)器人應(yīng)用總是不完美

多臺(tái)機(jī)器人對(duì)零部件拋光,但是效果總是達(dá)不到要求；使用機(jī)器人執(zhí)行裝配工件,裝配過(guò)程總是磕磕碰碰不順利；使用機(jī)器人擰螺絲,總是達(dá)不到擰緊的標(biāo)準(zhǔn)……為什么這些機(jī)器人應(yīng)用總是不完美呢？以上這些不完美是因?yàn)槿鄙倭艘环N技術(shù) ——“力覺(jué)控制功能”! 什么是力覺(jué)控制功能？機(jī)器人在裝備“力覺(jué)傳感器”后,根據(jù)接收到的各軸向所承受的“作用力”和“力矩”等信息,執(zhí)行壓力控制、力矩控制、剛度控制、作用力檢測(cè)、采集力覺(jué)控制數(shù)據(jù)等功能,稱(chēng)之為“力覺(jué)控制”。 “力覺(jué)控制”的應(yīng)用內(nèi)容如下: ① 能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行柔性控制,根據(jù)工件形狀做出形狀配合動(dòng)作。 ② 在任意方向上以一定壓力推壓工件同時(shí)進(jìn)行移動(dòng)。 ③ 在動(dòng)作過(guò)程中可以改變機(jī)器人的“剛度”及“接觸檢測(cè)條件”。 ④ 能夠檢測(cè)接觸狀態(tài)并以此作為條件執(zhí)行中斷插入處理。 ⑤ 能夠采集接觸對(duì)象物體時(shí)的位置信息及作用力信息。 ⑥ 能夠采集與位置數(shù)據(jù)同步的作用力數(shù)據(jù)作為日志文件保存。 ⑦ 能夠?qū)⑷罩緮?shù)據(jù)文件傳送到FTP服務(wù)器中去。力覺(jué)控制功能的技術(shù)規(guī)格和功能力覺(jué)控制系統(tǒng)的構(gòu)成一套完整的應(yīng)用于機(jī)器人的力覺(jué)控制系統(tǒng)由下列部件構(gòu)成:機(jī)器人本體;機(jī)器人控制器;手持操作單元;力覺(jué)傳感器;力覺(jué)控制器;DC24V 電源。力覺(jué)傳感器的安裝力覺(jué)傳感器是精密測(cè)定裝置,不正確的安裝方法是導(dǎo)致傳感器精度降低或發(fā)生故障的原因。另外,傳感器坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系也必須正確設(shè)定。（1）適配器的安裝力覺(jué)傳感器安裝在機(jī)器人上時(shí),必須使用專(zhuān)用的“安裝適配器”。將“適配器”安裝在機(jī)器人機(jī)械接口后,再安裝“力覺(jué)傳感器”。一般在“力覺(jué)傳感器”成套產(chǎn)品中含有“安裝適配器”。須注意檢查和使用。（2）傳感器的安裝機(jī)器人側(cè)在機(jī)器人側(cè)有“適配器”過(guò)渡,必須使用傳感器配置的螺釘來(lái)固定“力覺(jué)傳感器”。使“傳感器安裝面”與“適配器”均勻接觸,必須按照對(duì)角順序?qū)⒏鱾€(gè)螺釘慢慢擰緊。為防止一次擰得過(guò)緊造成傳感器受損,請(qǐng)務(wù)必按照推薦的緊固扭矩(本例所示為6N·m)分幾次擰緊螺釘。工具側(cè)工具側(cè)指連接抓手一側(cè),在力覺(jué)傳感器的“工具側(cè)”安裝機(jī)械抓手時(shí),為了使安裝面均勻接觸,須要慢慢擰緊螺釘。如果安裝不規(guī)范可能無(wú)法正確獲取作用力數(shù)據(jù),導(dǎo)致力覺(jué)控制失效。注意以下幾點(diǎn): ① 抓手安裝面應(yīng)該盡可能平整,確保足夠的剛度。 ② 電纜的布線(xiàn)不能干涉力覺(jué)傳感器的運(yùn)動(dòng)。如果因?yàn)楣饣蛲姸褂脷夤芑螂娎|,由于受到電纜振動(dòng)產(chǎn)生的離心力以及電纜重量等的影響,可能無(wú)法獲取正確的作用力數(shù)據(jù),必須采取固定電纜的方法。力覺(jué)控制器與機(jī)器人控制器的連接力覺(jué)控制器與機(jī)器人控制器的連接要點(diǎn)如下: ① 機(jī)器人控制器通過(guò)SSCNET電纜連接于“力覺(jué)控制器”的CN1A 接口。 ② 如果使用“附加軸”,“附加軸”通過(guò)SSCNET 電纜連接于“力覺(jué)控制器”的CN1B接口。 ③ “力覺(jué)傳感器”通過(guò)2F-FSCBL1-05電纜連接于“力覺(jué)控制器”的CN422接口。 ④ “力覺(jué)控制器”使用DC24V 電源。力覺(jué)傳感器與力覺(jué)控制器的連接 (1)電纜從機(jī)器人本體內(nèi)穿過(guò) “力覺(jué)傳感器”通過(guò)2F-FSCBL1-05電纜連接于“力覺(jué)控制器”的CN422接口。2F-FSCBL1-05電纜從機(jī)器人本體內(nèi)穿過(guò)。注意有幾條轉(zhuǎn)接電纜。 (2)電纜不從機(jī)器人本體內(nèi)穿過(guò) “力覺(jué)傳感器”通過(guò)2F-FSCBL1-05電纜連接于“力覺(jué)控制器”的CN422接口。2F-FSCBL1-05電纜在機(jī)器人外部穿過(guò)。電源的連接力覺(jué)控制器使用DC24V 電源。在力覺(jué)控制器的成套產(chǎn)品中配置了DC24V 電源和連接電纜,也可以由用戶(hù)自行配置DC24V 電源。在確認(rèn)“力覺(jué)控制器”與“機(jī)器人控制器”以及“力覺(jué)傳感器”正確連接之后再接入電源。按照以下順序執(zhí)行ON/OFF操作。 ① 電源ON。按照力覺(jué)控制器?機(jī)器人控制器的順序(或者同時(shí))接入電源。 ② 電源OFF。按照機(jī)器人控制器?力覺(jué)接口單元的順序(或者同時(shí))斷開(kāi)電源。電源ON 后,不要拔下SSCNET電纜。不要直視SSCNETⅢ接頭及SSCNETⅢ電線(xiàn)前端發(fā)出的光。光線(xiàn)進(jìn)入眼睛,會(huì)使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。

標(biāo)簽：承德吉林麗江四平濱州蕪湖內(nèi)蒙古咸陽(yáng)

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