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本入門指南引導你通過使用NI LabVIEW機器人起步包建立一個移動式機器人。該原型使用LabVIEW 2009、LabVIEW實時和FPGA模塊對NI sbRIO-9631設備進行編程。通過本文檔，可以學習如何建立一個能在自己的路徑上掃描對象并重新進行路徑規(guī)劃的可移動機器人。 1. 必備部件產(chǎn)品包括 NI LabVIEW機器人起步包 sbRIO-9631 嵌入式FPGA 技術 LabVIEW 2009 LabVIEW 機器人模塊 LabVIEW FPGA 模塊 LabVIEW 實時模塊 24 V 電池充電器視差超聲波傳感器機殼, 兩個驅(qū)動馬達, 行星齒輪系統(tǒng) 2. 軟件安裝插入NI LabVIEW機器人起步包附帶的DVD盤，按照屏幕上的指示進行安裝。當你完成安裝后，請重啟計算機。在此期間，使用電池充電器給機器人充電。 3. 分步入門指南 I. 連接硬件連接傳感器，電源線及路由器網(wǎng)線 a. 將分組的信號線穿過傳感器并與接插件連接。 b. 將傳感器連接到驅(qū)動馬達上。 c. 連接電源線并打開MASTER開關。 d. 用網(wǎng)線連接路由器和控制板。 II. 運行硬件配置向?qū)? 如果向?qū)]有自動啟動，請從你的Windows開始菜單中打開。按照屏幕上的指示進行連接并請確認你的硬件設置包含了傳感器方位和電機測試。按照啟動向?qū)Р襟E1-5，完成硬件配置。 III. 創(chuàng)建新的機器人項目使用自動啟動的機器人項目向?qū)砼渲媚愕臋C器人項目，在LabVIEW啟動畫面的新建(Create New)欄目中選擇機器人項目(RoboTIcs Project)。 a. 在第一個屏幕上選擇機器人起步包(RoboTIcs Starter Kit)，接著選擇下一步。 b. 在第二個屏幕上，輸入機器人的IP地址。IP地址可以從硬件配置中獲得，也可以從NI MAX(Measurement AutomaTIon Explorer)軟件的遠程系統(tǒng)中得到，之后選擇下一步進入下一個窗口。 c. 選擇一個項目名并將其保存在一個文件夾里。選擇完成。 IV. 硬件編程一旦機器人項目向?qū)瓿闪隧椖颗渲?，它會打開Roaming.vi.，閱讀這個VI的前面板以確定是否所有的配置都正確。點擊LabVIEW程序的運行按鈕，按照程序前面板上的指示將你的機器人連接斷開。 V. 斷開機器人當傳感器開始移動后，將網(wǎng)線斷開。將機器人放置在地上，接著打開MOTORS開關。 4. 理解Roaming.vi和Starter Kit FPGA.vi 從這個機器人原型開發(fā)包中，你需要理解實現(xiàn)電機控制，路徑規(guī)劃和對象感知的代碼。閱讀下面的信息以以了解更多關于此代碼的內(nèi)容。 a. 實時控制 i. 移動傳感器電機在這部分，通過上下擺動傳感器，你可以記錄下目前傳感器電機的角度，將從現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)中得到的數(shù)據(jù)和這個角度一起輸入到一個對象檢測算法中。使用Update Obstacle Vectors VI來更新障礙距離和角度的數(shù)組。擺動傳感器 ii. 操縱向量場直方圖隨擺動傳感器檢測到的對象而變化。更新向量場直方圖

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