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基于NI LabVIEW機(jī)器人起步包建立一個(gè)移動(dòng)式機(jī)器人

本入門指南引導(dǎo)你通過使用NI LabVIEW機(jī)器人起步包建立一個(gè)移動(dòng)式機(jī)器人。該原型使用LabVIEW 2009、LabVIEW實(shí)時(shí)和FPGA模塊對(duì)NI sbRIO-9631設(shè)備進(jìn)行編程。通過本文檔，可以學(xué)習(xí)如何建立一個(gè)能在自己的路徑上掃描對(duì)象并重新進(jìn)行路徑規(guī)劃的可移動(dòng)機(jī)器人。 1. 必備部件產(chǎn)品包括 NI LabVIEW機(jī)器人起步包 sbRIO-9631 嵌入式FPGA 技術(shù) LabVIEW 2009 LabVIEW 機(jī)器人模塊 LabVIEW FPGA 模塊 LabVIEW 實(shí)時(shí)模塊 24 V 電池充電器視差超聲波傳感器機(jī)殼, 兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá), 行星齒輪系統(tǒng) 2. 軟件安裝插入NI LabVIEW機(jī)器人起步包附帶的DVD盤，按照屏幕上的指示進(jìn)行安裝。當(dāng)你完成安裝后，請(qǐng)重啟計(jì)算機(jī)。在此期間，使用電池充電器給機(jī)器人充電。 3. 分步入門指南 I. 連接硬件連接傳感器，電源線及路由器網(wǎng)線 a. 將分組的信號(hào)線穿過傳感器并與接插件連接。 b. 將傳感器連接到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)上。 c. 連接電源線并打開MASTER開關(guān)。 d. 用網(wǎng)線連接路由器和控制板。 II. 運(yùn)行硬件配置向?qū)? 如果向?qū)]有自動(dòng)啟動(dòng)，請(qǐng)從你的Windows開始菜單中打開。按照屏幕上的指示進(jìn)行連接并請(qǐng)確認(rèn)你的硬件設(shè)置包含了傳感器方位和電機(jī)測(cè)試。按照啟動(dòng)向?qū)Р襟E1-5，完成硬件配置。 III. 創(chuàng)建新的機(jī)器人項(xiàng)目使用自動(dòng)啟動(dòng)的機(jī)器人項(xiàng)目向?qū)砼渲媚愕臋C(jī)器人項(xiàng)目，在LabVIEW啟動(dòng)畫面的新建(Create New)欄目中選擇機(jī)器人項(xiàng)目(RoboTIcs Project)。 a. 在第一個(gè)屏幕上選擇機(jī)器人起步包(RoboTIcs Starter Kit)，接著選擇下一步。 b. 在第二個(gè)屏幕上，輸入機(jī)器人的IP地址。IP地址可以從硬件配置中獲得，也可以從NI MAX(Measurement AutomaTIon Explorer)軟件的遠(yuǎn)程系統(tǒng)中得到，之后選擇下一步進(jìn)入下一個(gè)窗口。 c. 選擇一個(gè)項(xiàng)目名并將其保存在一個(gè)文件夾里。選擇完成。 IV. 硬件編程一旦機(jī)器人項(xiàng)目向?qū)瓿闪隧?xiàng)目配置，它會(huì)打開Roaming.vi.，閱讀這個(gè)VI的前面板以確定是否所有的配置都正確。點(diǎn)擊LabVIEW程序的運(yùn)行按鈕，按照程序前面板上的指示將你的機(jī)器人連接斷開。 V. 斷開機(jī)器人當(dāng)傳感器開始移動(dòng)后，將網(wǎng)線斷開。將機(jī)器人放置在地上，接著打開MOTORS開關(guān)。 4. 理解Roaming.vi和Starter Kit FPGA.vi 從這個(gè)機(jī)器人原型開發(fā)包中，你需要理解實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制，路徑規(guī)劃和對(duì)象感知的代碼。閱讀下面的信息以以了解更多關(guān)于此代碼的內(nèi)容。 a. 實(shí)時(shí)控制 i. 移動(dòng)傳感器電機(jī) 在這部分，通過上下擺動(dòng)傳感器，你可以記錄下目前傳感器電機(jī)的角度，將從現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)中得到的數(shù)據(jù)和這個(gè)角度一起輸入到一個(gè)對(duì)象檢測(cè)算法中。使用Update Obstacle Vectors VI來更新障礙距離和角度的數(shù)組。擺動(dòng)傳感器 ii. 操縱向量場(chǎng)直方圖隨擺動(dòng)傳感器檢測(cè)到的對(duì)象而變化。更新向量場(chǎng)直方圖

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巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明：本文標(biāo)題《基于NI LabVIEW機(jī)器人起步包建立一個(gè)移動(dòng)式機(jī)器人》，本文關(guān)鍵詞基于,LabVIEW,機(jī)器人,起步,；如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問題，煩請(qǐng)?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們，我們將及時(shí)溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò)，涉及言論、版權(quán)與本站無關(guān)。